Das Wort "Yoga" stammt aus dem Sanskrit (wörtlich: "Joch" im Sinne von "Anschirren an Gott, Vereinigung mit ihm suchen").
Die Wurzeln des Yoga sind in den Yoga-Sutras des Patanjali zu finden. Diese klassischen Lehrsprüche aus dem 2. Jahrhundert vor Christus sind die Grundlagen aller Yogasysteme. Alle unterschiedlichen Richtungen, die sich im Laufe der Jahrhunderte entwickelt haben, gehen auf dieses Grundlagenwerk des Patanjali zurück.
Yoga, wie in seiner heutigen Form im Westen praktiziert, wird meist als Hatha-Yoga gelehrt. Körper- und Atemübungen stehen im Vordergrund, die Meditation wird in die Übung integriert.
Patanjali, Yoga Sutra I.2